功能定义-紧急制动系统
作者：王文林｜ 奇瑞自动驾驶产品经理
本文获作者授权
功能简介
紧急制动系统的触发过程如上图所示：
安全距离报警：当两车距离较近时，会给予驾驶员相应提示
预报警：当两车存在碰撞风险但风险较低【Danger Level1】时，会给予驾驶员提示【提示相比之前更为明显】
制动预填充：当预报警触发时，系统将会执行制动准备工作，减小制动片与制动盘之间的间隙，以便在驾驶员采取制动时，能够更快的达到预期减速
液压制动辅助：当预报警触发时，系统除了执行制动预填充外，还会降低液压制动的阈值，此阈值与碰撞风险等级关联，风险等级越高，阈值越低，对驾驶员减速请求的响应更加灵敏，比如：同样的减速度，只需踩到平时踏板行程的一半就可以了
紧急报警：当两车存在碰撞风险且碰撞风险较高【Danger Level2】时，会给予驾驶员更紧急的提示【一般通过AWB短促制动进行触觉提醒】
部分自动紧急制动(标准)：当紧急报警触发后，会立即执行部分自动紧急制动(标准)，此时减速度相对较小，一般在-1.5m/s2到-3.5m/s2之间
部分自动紧急制动(增强)：如果通过标准的制动减速度无法避免碰撞，使得碰撞风险继续增大，达到【Danger Level3】，此时将施加更大的减速度，一般在-1.5m/s2到-6m/s2之间
中速自动紧急制动：如果之前的减速都没有避免碰撞，此时系统计算出必须采取很大的、不舒服的减速度才能避免碰撞，系统将会触发此功能，自动制动以尽可能的减小碰撞风险
紧急制动辅助：若在上述过程中，检测到驾驶员猛踩制动踏板，系统将根据当前风险状态请求ESP执行减速，减速度在-2.5m/s2到-12m/s2之间，ESP将比较驾驶员请求与系统请求的减速度大小，按最大减速请求执行减速
根据以上功能表现，一般将其归为四类：
设计运行范围
设计运行范围(ODD)表示功能能够正常运行所依赖的外部条件，例如：道路、交通、天气、光照等，详细定义如下：
功能场景
ENCAP场景
主要有CPFA、CPNA、CPNCO、CPLA、CPTA、CBFA、CBNA、CBNCO、CBLA、CBTA、CMRS、CMRB、CMFtap、CCRS、CCRm、CCRb、CCFtap、CCCscp、CCFho；
备注：详细场景定义请参照法规标准-E-NCAP评测标准解析(2023版)
误触场景
在以下场景下，禁止紧急制动系统激活
超越临侧车道车辆
场景描述：自车接近相邻车道速度较低的车辆，自车初始速度高于临侧车道前车，在自车超越相邻车道前车时，不应激活紧急制动系统
临侧车道对向来车
场景描述：自车接近相邻车道对向来车，在两车交汇时，不应激活紧急制动系统
超车变道
场景描述：自车在超越前车变道至临侧车道的过程中，不应激活紧急制动系统
目标车道路边存在静止目标
场景描述：目标车道路边存在静止目标，自车在变道过程中，不应对路边静止目标激活紧急制动系统
弯道内超越临侧车道车辆
场景描述：自车在内侧弯道内行驶，弯道曲率半径＞125m，弯道外侧相邻车道前方存在低速车辆，自车在接近并通过临侧车辆过程中，不应激活紧急制动系统
悬空/路面障碍物
场景描述：当前路段上方存在悬空障碍物(高度≥4.5m)或地面存在减速带、井盖、铁板、护栏等障碍物，自车在通过过程中，不应激活紧急制动系统
车辆上坡
场景描述：自车当前在平坦路段行驶，前方出现上坡，自车在上坡过程中，不应激活紧急制动系统
功能需求
前向碰撞预警FCW
制动准备BP
自动紧急制动AEB
紧急制动辅助EBA
交互需求
功能开启/关闭
1.功能开关一般分为两个：提醒类FCW和控制类BP&AEB&EBA2.两个开关均为上电默认开启3.允许驾驶员手动关闭，但关闭需要进行二次确认4.驾驶员关闭功能后，需要有图标状态显示
功能激活
1.安全距离报警触发时，需要进行视觉提示；2.预报警触发时，需要进行视觉+听觉提示；3.紧急报警触发时，需要进行视觉+听觉+触觉提示；4.BP触发时，不应让驾驶员产生明显感觉5.AEB触发时，需要进行视觉+听觉提示；6.EBA触发时，需要进行视觉提示
功能抑制1.当存在以下条件之一时，紧急制动功能将受抑制：——安全带未系，功能抑制——车门打开，功能抑制——ESP功能关闭——非D挡——关联系统故障
功能中断/退出
1.紧急制动功能触发后，若存在以下条件，功能将中断/退出：
——存在上述抑制条件——驾驶员施加转向，转角过大/转速过快——驾驶员踩加速踏板，油门开度超过85%
功能故障1.紧急制动系统故障时，需要有状态图标显示性能要求
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