功能定义-紧急制动系统

作者:王文林| 奇瑞自动驾驶产品经理

本文获作者授权


功能简介

紧急制动系统的触发过程如上图所示:

安全距离报警:当两车距离较近时,会给予驾驶员相应提示

预报警:当两车存在碰撞风险但风险较低【Danger Level1】时,会给予驾驶员提示【提示相比之前更为明显】

制动预填充:当预报警触发时,系统将会执行制动准备工作,减小制动片与制动盘之间的间隙,以便在驾驶员采取制动时,能够更快的达到预期减速

液压制动辅助:当预报警触发时,系统除了执行制动预填充外,还会降低液压制动的阈值,此阈值与碰撞风险等级关联,风险等级越高,阈值越低,对驾驶员减速请求的响应更加灵敏,比如:同样的减速度,只需踩到平时踏板行程的一半就可以了

紧急报警:当两车存在碰撞风险且碰撞风险较高【Danger Level2】时,会给予驾驶员更紧急的提示【一般通过AWB短促制动进行触觉提醒】

部分自动紧急制动(标准):当紧急报警触发后,会立即执行部分自动紧急制动(标准),此时减速度相对较小,一般在-1.5m/s2到-3.5m/s2之间

部分自动紧急制动(增强):如果通过标准的制动减速度无法避免碰撞,使得碰撞风险继续增大,达到【Danger Level3】,此时将施加更大的减速度,一般在-1.5m/s2到-6m/s2之间

中速自动紧急制动:如果之前的减速都没有避免碰撞,此时系统计算出必须采取很大的、不舒服的减速度才能避免碰撞,系统将会触发此功能,自动制动以尽可能的减小碰撞风险

紧急制动辅助:若在上述过程中,检测到驾驶员猛踩制动踏板,系统将根据当前风险状态请求ESP执行减速,减速度在-2.5m/s2到-12m/s2之间,ESP将比较驾驶员请求与系统请求的减速度大小,按最大减速请求执行减速

根据以上功能表现,一般将其归为四类:

设计运行范围

设计运行范围(ODD)表示功能能够正常运行所依赖的外部条件,例如:道路、交通、天气、光照等,详细定义如下:

功能场景

ENCAP场景

主要有CPFA、CPNA、CPNCO、CPLA、CPTA、CBFA、CBNA、CBNCO、CBLA、CBTA、CMRS、CMRB、CMFtap、CCRS、CCRm、CCRb、CCFtap、CCCscp、CCFho;

备注:详细场景定义请参照法规标准-E-NCAP评测标准解析(2023版)

误触场景

在以下场景下,禁止紧急制动系统激活

超越临侧车道车辆

场景描述:自车接近相邻车道速度较低的车辆,自车初始速度高于临侧车道前车,在自车超越相邻车道前车时,不应激活紧急制动系统

临侧车道对向来车

场景描述:自车接近相邻车道对向来车,在两车交汇时,不应激活紧急制动系统

超车变道

场景描述:自车在超越前车变道至临侧车道的过程中,不应激活紧急制动系统

目标车道路边存在静止目标

场景描述:目标车道路边存在静止目标,自车在变道过程中,不应对路边静止目标激活紧急制动系统

弯道内超越临侧车道车辆

场景描述:自车在内侧弯道内行驶,弯道曲率半径>125m,弯道外侧相邻车道前方存在低速车辆,自车在接近并通过临侧车辆过程中,不应激活紧急制动系统

悬空/路面障碍物

场景描述:当前路段上方存在悬空障碍物(高度≥4.5m)或地面存在减速带、井盖、铁板、护栏等障碍物,自车在通过过程中,不应激活紧急制动系统

车辆上坡

场景描述:自车当前在平坦路段行驶,前方出现上坡,自车在上坡过程中,不应激活紧急制动系统

功能需求

前向碰撞预警FCW

制动准备BP

自动紧急制动AEB

紧急制动辅助EBA

交互需求

功能开启/关闭

1.功能开关一般分为两个:提醒类FCW和控制类BP&AEB&EBA2.两个开关均为上电默认开启3.允许驾驶员手动关闭,但关闭需要进行二次确认4.驾驶员关闭功能后,需要有图标状态显示

功能激活

1.安全距离报警触发时,需要进行视觉提示;2.预报警触发时,需要进行视觉+听觉提示;3.紧急报警触发时,需要进行视觉+听觉+触觉提示;4.BP触发时,不应让驾驶员产生明显感觉5.AEB触发时,需要进行视觉+听觉提示;6.EBA触发时,需要进行视觉提示

功能抑制1.当存在以下条件之一时,紧急制动功能将受抑制:——安全带未系,功能抑制——车门打开,功能抑制——ESP功能关闭——非D挡——关联系统故障

功能中断/退出

1.紧急制动功能触发后,若存在以下条件,功能将中断/退出:

——存在上述抑制条件——驾驶员施加转向,转角过大/转速过快——驾驶员踩加速踏板,油门开度超过85%

功能故障1.紧急制动系统故障时,需要有状态图标显示性能要求

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版权声明:本文为CSDN博主「林沐栖」的原创文章,遵循CC 4.0 BY-SA版权协议,转载请附上原文出处链接及本声明。

原文链接:https://blog.csdn.net/weixin_50875614/article/details/132723049

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