联合国自动驾驶法规R157对L3级自动驾驶ALKS的要求⑩终结篇
1.背景
2.R157各名词定义
3.系统安全和故障安全响应要求
4.人机交互界面信息要求
5.障碍物和事件感知与响应要求
6.数据存储系统要求
7.网络安全和软件更新要求
8.交通干扰关键场景指南
9.ALKS功能和操作安全的特殊要求
10.试验场内测试规范
11.公共道路测试规范
10.5附加验证
10.5.1
10.5.2
如果型式认证机构认为有正当理由，则应评估可能属于或不属于ODD的其他情况（例如，通过物理或仿真测试或适当的留档）。其中一些情况可能包括：
（a）高速公路Y型车道；
（b）交通灯；
（c）应急车辆；
（d）褪色/擦除/隐藏车道标记；
（e）应急/服务人员指挥交通、引导流量；
（f）道路特性的变化（不再有物理分隔、允许行人、环形交叉口、交叉口）；
（g）迎面而来的逆向驾驶员；
（h） 行人目标以5km/h的速度穿过车道，对于ALKS车辆的速度超过60km/h。
10.6 模型1确定测试难度的指南
以下数据工作表是模拟的图形示例，它确定了ALKS应避免碰撞的条件，同时考虑了第8部分性能模型中ALKS最大指定速度及以下场景中每个参数的组合。
在认为碰撞是可以避免的情况下，定义了三个子集，以根据第8.3.3段中规定的性能模型1的难度区分参数集。
（a）“可避免碰撞”的条件以绿色突出显示；
（b）“困难”条件以蓝色突出显示；
（c）“不可避免碰撞”用红色突出显示。
10.6.1 切入场景
根据性能模型1，基于初始参数对场景的难度进行分类的方式如下：
（a）“可避免的碰撞”：可以通过低于5m/s²的制动来避免碰撞。
（b）低于5m/s²的制动需求无法避免的“困难”。
（c）“不可避免的碰撞”：不能通过7.6m/s²的制动来避免碰撞。
基于这些方程，可以对任何参数集进行分类；为了展示一些例子，下面给出了一些不同ALKS车速的图。
对于Ve0=130km/h：
对于Ve0=60km/h：
10.6.2 切出场景
根据性能模型1，基于初始参数对场景的难度进行分类的方式如下：
（a）“可避免的碰撞”：可以通过低于5m/s²的制动来避免碰撞。
（b）低于5m/s²的制动需求无法避免的“困难”。
（c）“不可避免的碰撞”：不能通过7.6m/s²的制动来避免碰撞。
基于这些方程，可以对任何参数集进行分类；为了展示一些例子，下面给出了一些不同ALKS车速的图。
对于Ve0=130km/h：
对于Ve0=120km/h：
对于Ve0=110km/h：
对于Ve0=100km/h：
对于Ve0=90km/h：
对于Ve0=80km/h：
10.6.3 减速场景
根据性能模型1，基于初始参数对场景的难度进行分类的方式如下：
（a）“可避免的碰撞”：可以通过低于5m/s²的制动来避免碰撞。
（b）低于5m/s²的制动需求无法避免的“困难”。
（c）“不可避免的碰撞”：不能通过7.6m/s²的制动来避免碰撞。
基于这些方程，可以对任何参数集进行分类；为了展示一些例子，下面给出了一些不同ALKS车速的图。
未找到困难区域和不可避免区域。
10.7 模型2确定测试难度的指南
以下数据工作表是模拟的示例，这些模拟确定了ALKS应避免碰撞的条件。
在认为碰撞是可以避免的情况下，定义了三个子集，以根据第8.3.4段中规定的性能模型2的难度区分参数集。
（a）“简单”条件以绿色突出显示，
（b）“中等”条件以黄色突出显示，
（c）“困难”条件以红色突出显示，而
（d）“不可避免的碰撞”以红色和黑色“X”突出显示。
10.7.1 切入场景
根据第8.3.4段规定的性能模型，根据初始参数对场景的难度进行分类，方法如下：
（a）简单：PFS≤0.85；
（b）中等：PFS>0.85且CFS<0.9；
（c）困难：CFS≥0.9。
基于这些方程，可以对任何参数集进行分类。为了展示一些例子，下面给出了一些不同ALKS车辆车速的图。
对于Ve0=130km/h：
对于Ve0=110km/h：
对于Ve0=90km/h：
对于Ve0=60km/h：
10.7.2 切出场景
根据第8.3.4段规定的性能模型，根据初始参数对场景的难度进行分类，方法如下：
（a）简单：PFS=0；
（b）中等：PFS>0且CFS<0.5；
（c）困难：CFS≥0.5。
基于这些方程，可以对任何参数集进行分类。为了展示一些例子，下面给出了一些不同ALKS车辆车速的图。
对于Ve0=130km/h：
对于Ve0=120km/h：
对于Ve0=110km/h：
对于Ve0=100km/h：
对于Ve0=90km/h：
对于Ve0=80km/h：
对于Ve0=70km/h：
对于Ve0=60km/h：
10.7.3 减速场景
根据第8.3.4段规定的性能模型，根据初始参数对场景的难度进行分类，方法如下：
（a）简单：PFS=0；
（b）介质：PFS>0和CFS<0.5；
（c）困难：CFS≥0.5。
基于这些方程，可以对任何参数集进行分类。不同情况的分类矩阵如下图所示。
11. 公共道路测试规范
11.1 介绍
本章节界定了ALKS的公共道路试验。本测试的目的是评估ALKS系统在无故障条件下在其运行环境中的行为，并补充第9章中提供的文件评估和第10章中的实验场内测试评估。试验中涉及的试验参数应记录在试验报告中，其方式应允许可追溯性（可复现）。
公共道路测试通过和失败标准来自该法规第3-7段中的单独的技术要求。但对于ALKS系统设计工作的任何参数组合(例如，运行速度范围、横向加速度范围、系统边界所包含的曲率范围等)，这些上文第3-7段的要求应能推导出通过、失败的准则，
本章节中规定的情况应是最低限度的。型式认证机构可以在系统ODD中执行额外的测试，并将测量的结果与要求进行比较。
公共道路试验应在系统通过第10.3至10.4.8段及10.5段规定的试验后，并在型式认证机构完成风险评估后进行。
